首先.驅動裝置
其次.檢測裝置
是實時檢測機器人的運動及工作狀況，需反饋給控制系統，與設定信息進行對比之后，將執行機構進行整頓，確保機器人的動作符合預定的要求。作為檢測裝置的傳感器大致可以分為兩類：
①內部信息傳感器，用于檢測機器人各部分的內部情況，若各關節的位置、速度、加速度等，并將所測得的信息作為反饋信號送至控制器，造成了閉環控制。

②外部信息傳感器，是用于獲取有關機器人的作業對象及外界環境等方面的信息，以使機器人的動作能適應外界情況的變化，讓此達到較高層次的自動化，乃至讓機器人具有某種“感覺”，向智能化發展，例如視覺、聲覺等外部傳感器給出工作對象、工作環境的相關的消息，利用此信息構成很大的反饋路線，從而將大幅度的提升了機器人的工作精度。

NSK軸承